9/28 鹿児島港

今日は朝から片付けをして、帰港しました。

写真:きれいになった研究室

港についてからの荷物の積み出しはかなりの肉体労働でした。



写真:荷物

その後、船中最後の食事をいただいて船をおりました。


写真:最後の昼食

約一週間船の方々や他の研究室の方、
浦研の先輩方には大変お世話になりました。
皆様本当にありがとうございました。大変貴重な体験ができました。



写真:帰港！

9/26 淡青丸

今日は一日で三回も実験があって、とても充実した一日でした。

まず午前中にTuna-Sandが実験を行いました。
この実験では、Tuna-Sandは山中チムニーのあたりを見に行きました。

写真:Tuna-Sand
窪地やチムニーを観察することができました。

お昼にはTri-Dog1が今まで行ったことのない場所を探索しに行きました。

結果を見てみると、
残念ながら大きなハオリムシや変った地形はありませんでしたが、
とても順調にデータをとることができました。


写真:データを元に作った地形図

午後にはTuna-Sandが温度計を挿し、
チムニーの温度を計測するというミッションを行いました。

写真:温度計がささっているTuna-Sand

温度計はマニュアルで挿したのですが、
操作が予想以上に難しく、
成功したときには周りから歓声があがりました。

温度の結果は残念ながら東京に帰ってからしかわからないのですが、
今から結果が楽しみです。


今日は全ての実験がとても順調に行われたので、
明日の2台をAuvとして同時展開するというミッションも
きっとうまくいくであろうと思われます。

--おまけ

船の中にいた大きな虫を先輩が掴まえてくださいました。

写真:バッタ

この他にも船の中にはたくさんの虫がいます。
ハエは研究室の中を飛びまわり体やディスプレイにあたって少々迷惑ではありますが、
他の虫はすごく面白いです。
おそらく鹿児島港で乗船してきたのでしょう。

9/27 淡青丸

今日は午前中にTuna-Sandの潜航、
午後にはTri-Dog1とTuna-Sand両方をAuvとして潜航する実験を行いました。

午前中の実験ではTuna-Sandはまたも特別な物をつけていきました。

写真：目印つきバラスト

Tuna-Sandが昨日までの実験で観察してきたものが、
「山中チムニー」ではなく、「田中チムニー」ではないかということを
調査するために、
チムニーの付近に目印をつけたバラストを置いてくることになったのです。

写真：ビニールテープで固定

上の写真のようにビニールテープで固定したのですが、
思ったよりもこのビニールテープの力が強く、
すぐにははがれなかったのですが、
色々試して、無事落としてくることができました。

さて、午後はいよいよついにAuv2台同時展開です。
まずはじめにAuvとしての経験を多く積んでいるTri-Dog1を動かします。

写真:Tri-Dog1の検査

そしてTri-Dog1が撮影ミッションを開始したら、Tuna-Sandを動かしました。

写真：ケーブルのついていないTuna-Sand

写真：2台のAuvが動いているところ

Tuna-Sandに送る緊急浮上コマンドを
Tri-Dog1が自分に送られたと勘違いしないかという不安もありましたが、
無事Tuna-Sandだけが緊急浮上することができました。

実験が大成功してよかったです。

写真:実験終了の記念写真

その後、夜には飲み会をしました。
学生3人はお酒が飲めないのでソフトドリンクでの参加でしたが、
色々面白いお話を聞くことができてよかったです。

9/25 淡青丸

今日はとてもいろいろなことがありました。

まず朝、桜島を見ると煙がでていました。


写真:桜島と煙

そして、午前中のTuna-Sandの実験では、
熱水チムニーの自動観測とマニュアル観測を行いました。
その際に、Tuna-Sandがサンプリングをして帰ってきてくれました。


写真：Tuna-Sandと中谷さん

これは熱水チムニーの一部です。

Tuna-Sandがチムニーの自動観測時にチムニーにぶつかってしまうという
ちょっとしたアクシデントがあったのですが、
その時にくっついてきたようです。

怪我の功名ですね。

また、午後には2台同時展開があって、
タギリサイトでAuvのTri-Dog1のことをRovのTuna-Sandで撮影しました。

まず、Tri-Dogが狭い範囲をいったりきたりしているところに
Tuna-Sandがはいっていくのですが、
Tri-Dog1のフラッシュが海中では思いの他目立ち、
すぐに見付けることができました。

Tuna-Sandの映像で、Tri-Dogがレーザーを出しているところや
写真をとっているところが鮮明にわかりました。


写真：Tri-Dog1

Tuna-Sandはその後ハオリムシサイトの中の面白い場所を撮影しました。

巻さんはその辺りの地形を熟知しておられて、
観光案内のように面白い場所をたくさん教えてくださいました。


写真：巻さんおすすめの場所１　鯨骨


写真：巻さんおすすめの場所２　はげ山　

Tri-Dogも順調にハオリムシの画像をとってきてくれて、
今日はとても良い一日でした。

私の三次元マッピングも順調にすすんでいます。

9/24 淡青丸

今日はTri-DogとTuna-Sandの大漁旗を揚げていただきました。


写真：Tri-Dog1の大漁旗


写真：Tuna-Sandの大漁旗

Tuna-Sandの旗が裏向きなのが残念ですが、とてもかっこいいですね。

また、今日はTuna-SandとTri-Dog1が一回ずつ潜航しました。

Tuna-Sandの第一潜航には、
観測するべきチムニーを探し出すという目的がありました。

Tuna-SandはRovなので、
Tuna-Sandの撮影する映像をリアルタイムで見て、
チムニーを探し出すことができます。
おおよそのあたりをつけはしていましたが、
正確な場所はわからないので心配しましたが、
チムニーを無事発見することができました。

Rovのデメリットとして、Tuna-Sandはケーブルを見守る人が常に必要で大変でした。
ケーブルと船や、ケーブルとロボットがからまると大変だからです。
メリットは、ロボットの操縦は大体が自動で行われているものの、
ここぞというときはマニュアルで行うこともできますし、
ケーブルでつながっているため安心ですし、
何よりリアルタイムでロボットの映し出す映像を見ることができるのは面白いです。



写真：Tuna-Sandの綱をたぐっているところ

一方、Tri-Dog1は、
海底からの高さを変えて写真の綺麗さと撮影範囲の広さの兼ね合いをみて、
その後海底2ｍの高さで海底画像の撮影を行う予定でした。

しかし、障害物感知が敏感すぎて、
泡のあるところに行くたびに浮上してしまい、
海底を撮影できていない箇所が多くありました。

写真関係も少しトラブルがあって
モザイク用の写真はほとんど撮ることができませんでしたが、
海底地形図用のレーザー画像はとれていました。
次の潜航からはそ のトラブルの要因を直し、
障害物回避をしないことにするようです。

また、明日はTuna-SandはRovとして、
Tri-Dog1はAuvとしての2台同時展開があるようで楽しみです。

9/23 淡青丸

今日は出航の日です。

出航前には避難訓練をしました。


写真：救命胴衣が似合う坂巻さん

そして今日から5日の間Tri-Dog1が使用するランドマークを投入しました。
しかし、ランドマークを投入するところまでは
私は船に酔って寝ていたので何が起こっていたのかよく知りません。


その後、時間があったので、Tri-Dog1のdive1を行いました。
Tri-Dogは5日間で5回サツマハオリムシという生物を撮影する潜航を行います。

今日はカメラのチェックをするために、
同じ場所を高さを変えて何往復かするというミッションを行う予定でした。
しかし、今回は、カメラ関係でトラブルがあり、
写真がほとんど撮れませんでした。
ストロボのタイミングがあっていなかったようです。

残念でしたが、それ以外は順調で、
予定されたルートを泳いで無事に戻ってこれたのでよかったです。
Tri-Dog1はAuvなので実験中は
人間がやることはほとんどありませんでした。
もちろん事前の準備のおかげではありますが、
そういうところはAuvのメリットであるなと感じました。


写真：出発するTri-Dog1

明日からはTuna-Sandも実験を行う予定です。

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出航の時に、昨日食べた「かめのて」をみつけました。


写真:かめのて

9/22 鹿児島

学生の3人は今日鹿児島につきました。



写真:淡青丸@鹿児島港

淡青丸で準備をしている巻さんたちをよそに、近くの水族館にいってきました。

鹿児島固有の生物ということで、サツマハオリムシも展示されていました。


写真:サツマハオリムシ@鹿児島水族館



明日からの実験では、
Tri-dog1がこれより素敵なハオリムシの写真をとってくれることでしょう。




また、夜は田中船長のお店「魚庄」で、海鮮料理をいただきました。

「あらかぶ」や「かめのて」など、珍しいものがたくさんたべられました。
もちろん味もとてもおいしかったです。


写真:あらかぶ



写真:かめのて