9/24 淡青丸

今日はTri-DogとTuna-Sandの大漁旗を揚げていただきました。


写真：Tri-Dog1の大漁旗


写真：Tuna-Sandの大漁旗

Tuna-Sandの旗が裏向きなのが残念ですが、とてもかっこいいですね。

また、今日はTuna-SandとTri-Dog1が一回ずつ潜航しました。

Tuna-Sandの第一潜航には、
観測するべきチムニーを探し出すという目的がありました。

Tuna-SandはRovなので、
Tuna-Sandの撮影する映像をリアルタイムで見て、
チムニーを探し出すことができます。
おおよそのあたりをつけはしていましたが、
正確な場所はわからないので心配しましたが、
チムニーを無事発見することができました。

Rovのデメリットとして、Tuna-Sandはケーブルを見守る人が常に必要で大変でした。
ケーブルと船や、ケーブルとロボットがからまると大変だからです。
メリットは、ロボットの操縦は大体が自動で行われているものの、
ここぞというときはマニュアルで行うこともできますし、
ケーブルでつながっているため安心ですし、
何よりリアルタイムでロボットの映し出す映像を見ることができるのは面白いです。



写真：Tuna-Sandの綱をたぐっているところ

一方、Tri-Dog1は、
海底からの高さを変えて写真の綺麗さと撮影範囲の広さの兼ね合いをみて、
その後海底2ｍの高さで海底画像の撮影を行う予定でした。

しかし、障害物感知が敏感すぎて、
泡のあるところに行くたびに浮上してしまい、
海底を撮影できていない箇所が多くありました。

写真関係も少しトラブルがあって
モザイク用の写真はほとんど撮ることができませんでしたが、
海底地形図用のレーザー画像はとれていました。
次の潜航からはそ のトラブルの要因を直し、
障害物回避をしないことにするようです。

また、明日はTuna-SandはRovとして、
Tri-Dog1はAuvとしての2台同時展開があるようで楽しみです。